CAN 与车载通信问答合集
本合集由同主题多个问答的答案精华重新组织而成，原帖均保留未动。
一、CAN 总线负载率多少合适
ISO 11898 中 CAN/CANFD 基础协议只建议峰值负载小于 80%。不同行业要求不同：车载更严格，平均负载建议 30% 左右；工业场景平均 50% 左右；60%-70% 是针对峰值的经验说法。最终以所在行业的通用范围为准确。
— 老师们 新年好 请教一个问题，can总线的负载率一般为百分之多少是一个比较能接受的值（Jack）
二、锂电池非线性放电，SOC 怎么精确计算
安时积分 + 开路电压（OCV）修正，且在充放电末端（约 SOC 10% 和 90% 附近）要做修正。车规 BMS 基本都用电芯厂提供的 OCV 表格查表修正——它是二维表：不同温度对应不同 OCV，放电功率不同结果也不同。
— 请教一个问题，锂电池的放电特性并不是线性的，到达某个电压时会有很长的平台期（Jack）
三、电流环 PI 参数：一阶带宽法还是二阶最优法
工程上两种都成立：可以把电流环简化为一阶系统，用零极点对消 + 带宽法计算 PI 参数；也可以考虑延迟把它建模为二阶系统，取阻尼比 0.707 计算理论最优参数。前者更通用，后者更精准，按性能要求与模型精度需求选择。
— jack老师工程上电流环不是零极点对消来看作为一个一阶系统来根据带宽来计算pi参数（Jack）
四、汽车项目里为什么慎用开源库
一些汽车电子项目中主机厂不太允许供应商使用开源库：主机厂会拿到全部代码检测数据、测试报告和代码查重率，开源库会在查重环节暴露，随后主机厂会要求说明"如何保证开源库的安全性"，解释成本很高。当然，只有很大的项目才会严格到这个程度。
— 一些汽车电子的项目中，主机厂，不太允许供应商使用开源库（Jack）
五、汽车电子和消费电子的研发模式差异
消费电子（如手机手表）旗舰机自研并做极致深度优化——因为只有一套硬件；中低端交给闻泰、华勤等 ODM，做通用型优化，但不会做极致优化——因为客户硬件方案各异，架构必须通用。汽车、航空、工控基本不敢让别人代工研发：这些领域会"死人"，本质都要求极度优化和把控。
— 我跟你们说个例子，拿消费电子行业来说，你比如小米 vivo这些做手机手表（Jack）
六、上位机/下位机的英文说法
- 消费电子：手机端 Upper-end Computer，手表等设备端 Lower-end Computer。
- 工控、汽车电子：上位机 Host / Host computer / Supervisory computer；下位机 Client / Slave computer。
— 英语里面上位机下位机怎么说？（Jack）